控制系統(tǒng)不穩(wěn)定，無人機也能安全著陸？
人類總是喜歡從自然界竊取技術(shù)。昆蟲身上就有種叫光流的東西，基于物體在視野中移動的速度，感知運動的快慢?，F(xiàn)在這一技術(shù)或許能用到無人機上，幫助它安全著陸和避障。
無人機的活動范圍是立體的，它在著陸時需要了解自己的高度。立體視覺系統(tǒng)能讓他們估算出距離，但如果傳感器之間的距離過短，測量會很不精確。荷蘭代爾夫特理工大學(xué)的研究員Guido de Croon就想用單一攝像頭獲取的光流數(shù)據(jù)解決這一問題。
當(dāng)用這些光流數(shù)據(jù)讓無人機軟著陸時，他發(fā)現(xiàn)一個奇怪的現(xiàn)象：
當(dāng)無人機離地面近到一定程度時，控制系統(tǒng)會變得不穩(wěn)定，機身會開始振蕩。這并不是什么空氣動力學(xué)效應(yīng)，而是無人機自身的控制増益導(dǎo)致的振蕩。
Croon將這種現(xiàn)象與新手飛行員迫近跑道時過度矯正飛行路徑，并導(dǎo)致飛機上下振動的情況進(jìn)行了對比。對飛機來說，這可能存在風(fēng)險，但對無人機來說可能是件好事。
這種振蕩會在距離地面特定高度時發(fā)生。它可能是一個問題，但事實上對無人機來說也是個機會。如果它能檢測到振蕩，就知道離地面有多高了，然后順便解決著陸問題了。
除了讓無人機安全著陸，這種現(xiàn)象還能用于讓無人機在特定高度巡航，即在產(chǎn)生振蕩效應(yīng)的時刻讓飛行器留在相應(yīng)的高度。而且這種技術(shù)還能用于避障，因為它對側(cè)向的移動同樣有效。
在實驗中，Croon使用的是 Parrot家的AR Drone 2，其攝像頭用于飛行測試，而測量高度的聲納傳感器用于確定相機數(shù)據(jù)，飛控用的是 Paparazzi的開源軟件。結(jié)果顯示，著陸和避障效果都不錯。
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